(资料图)

isaac_ros_bi3d 软件包采用了一个 Bi3D 模型，该模型经过优化，通过二元分类可执行立体深度评估。这个过程被用于 proximity segmentation，有助于识别某个范围内是否存在障碍物，并有助于在环境中导航时防止碰撞。

视频 1. NVIDIA Orin NX 上的 HIL，基于

Isaac ROS vslam 和 nvblox

您也可以使用 Foxglove 来测试仿真。